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　　目前，隨著國家基礎建設投入不斷加大，各種工程建設規模也越來越大且進度越來越快。然而，長期以來，在工程建設混凝土被覆施工中，因為缺乏專用的作業裝備，模板、拱圈、水平支承等構件的搬運、舉升、調整和拆卸基本上是依靠人工作業來完成，尤其是在高處更需要花費大量的人力和物力，由此會造成勞動強度大、作業效率低、安全隱患多等不利因素，嚴重制約著工程進度、施工質量和經濟效益的提高。

　　為改善這種困境，近期，浙江鼎力憑借在高空作業平臺行業領先的科研能力，成功研發出一種智能機器人模板舉升車。該舉升車能夠實現對模板的抓取、轉運、舉升和裝卸等工作，適用于多種工程建設領域，可大大減輕勞動強度，提高被覆作業能力。

　　舉升車額定舉升載荷500kg，最大舉升高度10m，由動力系統、行駛驅動系統、轉向機構、制動系統、伸縮式臂架、機器手臂、吸盤裝置、液壓系統、電氣系統和遙控操作裝置等組成，具有以下幾方面的顯著特點：

　　一、吸盤為電永磁鐵結構

　　吸盤是直接抓取、舉升和裝卸模板的裝置，將電永磁鐵運用到吸盤上可謂獨出心裁。

　　電永磁鐵是一種采用電脈沖控制的永磁吸持器件。磁鐵內部由兩種不同的永磁材料和勵磁線圈構成，當電永磁線圈兩端接受到一個足夠大的正向脈沖電流時（0.5～1秒后自動斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產生的磁場并聯，磁路疊加，電永磁鐵呈勵磁狀態，模板被吸合并長期保持勵磁狀態。若線圈兩端接受一個同樣大的負向脈沖電流時（0.5～1秒后自動斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產生的磁場串聯，磁場相互抵消，電永磁鐵呈退磁狀態，模板被釋放。

　　與傳統電磁鐵相比，電永磁鐵依靠永久磁性材料的永久磁力吸持工件，工作過程不消耗電能，即使斷電也不會改變磁場狀態。吸盤的磁體結構設計靈活，磁力強大，不衰減，退磁徹底，并可以組合使用，具有操作簡單、安全可靠、節能環保等特點。

　　二、智能機器手臂為五軸液壓設計

　　五軸液壓智能機器手臂是由調平支座、轉臺、小臂機構、馬達回轉支承裝置和油缸等5個液壓執行元件通過連接件串聯為一體，機器手臂與伸縮臂架和電永磁吸盤裝置相互連接。

　　5個執行元件構成了5個自由度，每個自由度在液壓系統的驅動下，做中心自由回轉或直線伸縮運動。通過比例閥操作控制，五軸可以進行小臂左右擺動和上下俯仰、吸盤上下翻轉、油缸伸縮、吸盤自由回轉等動作，從而實現單獨運動或復合空間全方位運動。

　　　三、底盤為定制多功能車橋

　　（1）美國進口整體式4×4定制多功能車橋，動力強勁；內置濕式剎車裝置能有效避免灰塵、沙子的侵入腐蝕，特別適用于環境惡劣的施工場所；而變量柱塞泵和變量馬達組成的閉式液壓驅動系統使得驅動效率更高。

　　（2）配備差速鎖止裝置，當前后車橋一側車輪騰空離地或在結冰及泥濘道路上出現打滑時，另外一側的車輪仍具有45%的驅動力。

　　（3）4X4驅動，擁有極佳的越野表現，爬坡過坎如履平地，可輕松應對各種施工環境；具有前輪、后輪、蟹行和同心等多種轉向模式，適合在狹窄環境條件下行駛作業。

　　（4）主要總成采用進口件，道依茨發動機，歐四排放；液壓件選用國際知名品牌，高效節能，故障率低，可靠性高。

　　此外，除了具備上述特點外，該舉升車操作采用智能遙控方式。無線遙控器控制界面簡潔直觀，操作方便。

　　智能機器人模板舉升車作業時，首先通過操作機器手臂將電永磁吸盤裝置對準模板網格，當電永磁鐵表面距離模板底部一定高度時，壓緊油缸伸出，吸盤裝置壓緊模板，此時電永磁鐵通電，模板被吸合，從而輕松自如完成施工作業。

　　智能機器人模板舉升車集安全可靠、節能環保、穩定性好、驅動效率高、越野性強等多種優點于一身，具有專業性、高效能的特點，可廣泛適用于各種道路、交通、水利、電力和軍用隧道等工程建設領域。它的成功問世無疑對減輕施工勞動強度和提高被覆作業能力具有很大的經濟效益，并將會有力促進工程設備的專業化和工程建設的規模化發展。